德泰克码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。

码垛机器人主要由机械手、手腕、手腕调整机构、手臂机构、回转本体、伺服驱动系统、底座等部件组成（如图1所示），具有4个自由度：本体回转、手臂机构的水平、垂直运动以及手腕回转。

用来自动执行工作的机器装置，使用中它可接受人的指挥，又可正确的运行预先编排的程序，能根据用人工智能技术制定的原则行动，按照不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，以一定排列码放在托盘、周转箱等集装单元上，进行自动堆码，可堆码多层，便于叉车运至仓库储存。其目的是协助或取代人类的重复工作，如：生产业、仓库、物流中心都可应用。

码垛机器人可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现仓库、物流中心、生产制造、食品、医疗、电子等行业的码垛作业，广泛应用于纸箱、塑料箱、膜包产品及灌装产品等。码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。

图1：德泰克码垛机器人结构

机械手是码垛机器人的工作装置，主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。可以根据不同的物料包装形式，采用不同的抓取形式 。

手腕是手臂机构与工作装置之间相互连接的杠件，用以支承工作装置并确定其位置和姿态。

图2： 码垛机器人动作范围.jpg

系统特点

• 结构简单，零部件少，因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少；

• 操作简单，可进行对话型示教，自动生成程序；

• 节省空间：拥有大范围的工作半径的同时有效的控制了干涉空间。有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积；

• 适用性强。当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作；

• 能耗低。传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而德泰克码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。